Você possui a página principal (principal.html) e dentro possui um iframe (iframe.html).
Para pegar um elemento da página principal de dentro do iframe (iframe.html) usamos o seguinte código em javascript:
// Para pegar o valor de um elemento, ex: div, p, h1, entre outros
parent.document.getElementById('elemento').innerHTML;
// Para definir
parent.document.getElementById('elemento').innerHTML = 'Texto aqui =)';
// Para utilizar em formulário (input) troque o 'innerHTML' por 'value'